Acest tutorial robust încearcă să demistifice problemele extruderelor Bowden vs Direct Drive în imprimarea 3d. Dacă v-ați gândit vreodată la avantajele și dezavantajele utilizării acestor două sisteme de extrudere și impactul lor asupra proceselor dvs. de imprimare, atunci ați ajuns la spațiul potrivit. Acest ghid se va concentra pe detaliile lor, diferențele dintre Direct Drive, avantajele și dezavantajele lor și efectele lor asupra calității, vitezei și filamentului de imprimare. Evoluția imprimării 3D în zilele noastre necesită să se ia în considerare cea mai adecvată configurație a extruderului pentru a obține rezultate satisfăcătoare. Tipurile de plasare a extruderului, direct și Bowden, vor fi explicate din perspectiva de ansamblu a beneficiilor extrudarii directe, având în vedere caracteristicile de proiectare precum tubul PTFE. Distanța extruderului față de duză afectează imprimarea; pentru anumite sisteme, vom studia efectele distanței asupra calității imprimării, vitezei și utilizării filamentelor flexibile. Oricine este nou și interesat să exploreze practicile de imprimare 3D sau care are experiență practică și dorește să-și calibreze aparatul va găsi acest articol cuprinzător pentru înțelegerea extruderelor Bowden și Direct Drive. La sfârșitul acestui ghid, veți fi în măsură să faceți o alegere informată în funcție de cerințele dvs. de imprimare. Să explorăm apoi mecanica extruderelor Bowden și Direct Drive și modul în care acestea vă vor afecta experiența de imprimare 3D.
Ce este un extruder Bowden?
Definirea mecanicii sistemului Bowden
Sistemul de extruder Bowden este o configurație care este utilizată în imprimarea 3D, care îndepărtează motorul extruderului din hotend, făcându-l preferat în modelarea prin depunere prin topire. În acest caz, motorul nu este situat imediat pe hotend, ci mai degrabă, este situat la distanță și conectat prin tubulatura de politetrafluoretilenă (PTFE). Un astfel de sistem îmbunătățește versatilitatea designului imprimantei și minimizează masa care trebuie mutată.
Cu toate acestea, scopul principal al sistemului Bowden este de a transfera filamentul de la motorul extruderului în compartimentul cu duza hotend. Unul dintre motoare antrenează un arbore de alimentare, care forțează materialul filamentului să treacă prin tub, iar hotend-ul topește un astfel de filament pentru a-l aplica deasupra patului de imprimare sau a straturilor existente. Configurarea Bowden este utilizată în mod obișnuit în imprimante unde viteza și precizia sunt mult mai importante decât capacitatea de a lucra cu filamente flexibile.
Sistemul Bowden are câteva avantaje, cum ar fi mișcarea masei scăzute și oferă, de asemenea, viteze mari de imprimare. În dezavantaj, sistemul Bowden are, de asemenea, unele dificultăți. De exemplu, distanța dintre motorul pornit imediat și hotend are ca rezultat unele provocări cu retragerea și, în consecință, controlul filamentului. Acest lucru poate duce la o scurgere excesivă sau la unele înțepături pe unele printuri. Pe de altă parte, reglarea și calibrarea pot depăși aceste dificultăți și, prin urmare, este posibil să spunem în mod concludent că sistemul Bowden funcționează optim pentru nevoi specifice de imprimare.
Funcția tubului PTFE într-o configurație de extrudare Bowden
Tubul Bowden este extrem de important în configurația Bowden, deoarece asigură că filamentul se mișcă fără probleme de la motorul extruderului la hotend. Tubul PTFE minimizează și mai mult frecarea și șansele de blocare a filamentelor, deoarece este folosit ca conductă. Deoarece tubul din PTFE are o frecare scăzută și proprietăți excelente de rezistență la căldură, duce în plus la un control neted al filamentului și la reducerea scurgerii sau a încordării în timpul imprimării. Utilizarea sa în sistemul Bowden protejează, de asemenea, filamentul și îmbunătățește calitatea imprimării în general.
Beneficiile utilizării unui extruder Bowden
Un extruder Bowden este o opțiune înțeleaptă pentru utilizatorii care iau în considerare diverși factori în procesele de imprimare 3D. Să examinăm câteva dintre avantajele sale.
- Masă în mișcare mai mică: Un extruder Bowden mută întregul mecanism de antrenare a motorului și a filamentului departe de capul de imprimare al sistemului. Această configurație scade masa în mișcare a capului de imprimare, astfel încât toate mișcările din timpul procesului de imprimare sunt netede și controlate.
- Viteze de imprimare crescute: Scăderea greutății capului de imprimare înseamnă, de asemenea, că ratele la care este accelerat și decelerat sunt mai rapide, rezultând rate mai mari de imprimare fără a afecta calitatea materialului tipărit.
- Calitate superioară a imprimării: Deoarece extruderul este separat de capul de imprimare, cantitatea de vibrații și forța mecanică transmisă capului de imprimare este redusă, rezultând o calitate generală mai bună a imprimării, în special pentru modele complexe și detalii fine.
- Permite utilizarea filamentelor flexibile: Filamente de înaltă elasticitate, cum ar fi TPU și TPE funcționează foarte bine în extruderele Bowden. Filamentul poștal trece printr-un tub din PTFE, oferind o rezistență redusă, astfel încât posibilitatea de îndoire sau blocare a filamentului este foarte mică.
- Greutăți reduse ale capului de imprimare: Motorul extruderului nu este la capul de imprimare, ci mai degrabă ținut într-o poziție, scăzând semnificativ greutatea capului de imprimare. Acest lucru dă naștere la o mișcare eficientă și imprimeuri stabile.
- Design cap de imprimare care este mai puțin problematic: Când utilizați extrudere Bowden, motorul extruderului și mecanismul de antrenare a filamentului nu trebuie să fie integrate. Acest lucru face posibilă proiectarea capetelor de imprimare mai compacte și mai ușoare.
În general, un extruder Bowden are o viteză de imprimare mai mare și o masă cu mișcare mai rapidă, deoarece este aplicat un amplificator în mișcare pe axa Y. Calitatea imprimării este îmbunătățită și este mai compatibilă cu filamentele flexibile, având în același timp mai puțină greutate pentru capul de imprimare și un design mai ușor pentru capul de imprimare. Datorită acestor avantaje, utilizatorii au o experiență de imprimare 3D mult îmbunătățită și, din acest motiv, extruderul Bowden devine alegerea preferată pentru mulți utilizatori.
Ce este un extruder cu acționare directă?
Cum funcționează sistemul Direct Drive
În calitate de specialist tehnic în imprimare 3D, pot spune cum funcționează sistemul Direct Drive. Într-un sistem Direct Drive, extruderul este montat direct deasupra duzei, făcând liniile de alimentare de umplere mai scurte și mai directe. Acest tip de utilizare evită utilizarea unui tub de filament separat, așa cum este tipic la extruderele Bowden, și permite modificări mai controlate în mișcarea tijei de filament și extrudarea în ambele configurații. Filamentul este alimentat prin capătul fierbinte direct ca răspuns la mișcarea unui motor pe capul de imprimare, ceea ce are ca rezultat un răspuns care este mai rapid și mai precis în timpul procesului de imprimare. Ca și în cazul acestui design, controlul expulzării filamentului în extruder permite ca materiale mai largi, inclusiv filamente flexibile, să fie utilizate în structuri. Mulți practicieni de îngrijire 3D iubesc sistemul Direct Drive datorită calității sporite a imprimărilor, interacțiunii mai bune cu diferite tipuri de filamente și posibilității de a avea viteze mari la calitate și precizie ridicate.
Distanța extruderului la duză
Există o relație directă între distanța extruderului la duza de filament în timpul imprimării 3d și calitatea imprimării. Cu un sistem Direct Drive, extruderul este plasat și integrat în capul de imprimare, permițând un răspuns rapid la comenzile artistice. Această structură îmbunătățește controlul saturației filamentului și permite sistemului să lucreze cu o gamă mai largă de materiale, inclusiv filamente flexibile. Ca atare, din ce în ce mai mulți pasionați de imprimare 3d apreciază sistemul cu acționare directă care oferă o calitate ridicată a imprimării, compatibilitate cu multe filamente și viteze mari fără pierderi de precizie și acuratețe. Distanța scurtă dintre extruder și duză evită efectiv mișcarea nejustificată a filamentului, ceea ce minimizează scurgerea filamentului și oferă o precizie ridicată la imprimare.
Beneficiile extrudării cu acționare directă
Pentru mulți pasionați de imprimare 3D, sistemul de extrudare cu acționare directă este o alegere preferată datorită avantajelor sale. Iată câteva avantaje cheie ale sistemului de extrudare Direct Drive:
- Calitate îmbunătățită a imprimării: Sistemul Direct Drive permite duzei și extruderului să fie foarte aproape unul de celălalt. Acest lucru scurtează rătăcirea filamentului, totuși, crescând șansele de scurgere a filamentului, ceea ce în general îmbunătățește calitatea imprimării.
- Compatibilitate cu diferite filamente: Sistemele cu acționare directă sunt mai compatibile cu materialele, în special cu materialele flexibile. O astfel de versatilitate permite o mai mare libertate în alegerea materialelor, lărgând astfel gama potențială de aplicații.
- Viteze mai mari cu precizie: Sistemul Direct Drive permite imprimarea la viteze mai mari, păstrând în același timp precizia. Pentru fiecare creștere a distanței dintre duză și extruder, cantitatea de filament care trebuie retras și extrudat crește.
În concluzie, sistemul de extrudare cu acționare directă oferă o calitate îmbunătățită a imprimării, compatibilitate îmbunătățită cu filamentele și viteză și precizie îmbunătățite. Aceste avantaje îl fac ideal pentru pasionații de imprimare 3D și pentru alții care intenționează să utilizeze imprimarea 3D în viitorul apropiat.
Bowden Extruder vs Direct Drive: Care este mai eficient?
Evaluarea calității și vitezei imprimării
Imprimarea cu un extruder Bowden și un extruder Direct Drive prezintă anumite avantaje, cu unele compromisuri pentru fiecare configurație.
În cele mai multe cazuri, un extruder Direct Drive va fi mai eficient decât alții în ceea ce privește calitatea extrudarii filamentului. Deoarece extruderul este montat direct pe capul de imprimare, este posibil un control mai exact asupra extrudării filamentului pe imprimantă în ceea ce privește reproductibilitatea și detaliile. Acum, un extruder Bowden, care implică o distanță mai mare între sursa de filament și capul de imprimare, poate provoca variații nedorite în alimentarea filamentului din cauza întinderii filamentului, ceea ce duce la înșiruire sau scurgere pe imprimarea finită.
În ceea ce privește viteza, extruderul Bowden pare să aibă un ușor avantaj față de alții. Deoarece extruderul nu este atașat la capul de imprimare, există o inerție mai mică în mișcare în jurul capului de imprimare, permițând o mișcare mai rapidă și posibil viteze mai mari în timpul imprimării. Cititorii ar trebui să fie conștienți, totuși, că **în anumite condiții, avantajul vitezei dintre cele două tipuri de extruder poate fi minimizat și depinde de setările și configurația imprimantei.
Ca un avans general, imprimantele cu mișcare extruder Direct-Drive excelează întotdeauna când vine vorba de calitatea imprimării. Acest lucru se datorează faptului că permit mai mult control asupra extrudarii filamentului, făcând micile detalii mai precise. Desigur, dacă viteza ia prajitura, atunci, datorită avantajelor ușoare de viteză ale lui Bowden, poate fi o opțiune bună. Cu toate acestea, este recomandabil să evaluați nevoile imprimării dvs. având în vedere cele două sisteme.
Utilizarea filamentelor flexibile în fiecare sistem
Utilizarea materialelor flexibile poate diferi de la un sistem de extrudare la altul. Deoarece extruderul este pe Direct Drive cu capul de imprimare, mișcarea filamentului este mult mai ușoară, ceea ce duce la o imprimare mai flexibilă a filamentului. Această configurație minimizează șansele ca filamentul să se flambeze sau să se blocheze în timpul procesului de imprimare. Opusul este cazul într-o configurație Bowden în care extruderul este distanțat de capul de imprimare, ceea ce face mult mai dificilă utilizarea filamentelor flexibile, deoarece acestea au o șansă mult mai mare de compresie sau reacție a filamentului. Astfel, anumiți parametri, în special setările de retragere, pot necesita cea mai mare ajustare pentru a obține imprimarea fiabilă a filamentelor flexibile într-un sistem Bowden.
În imprimarea 3D, cum afectează plasarea extruderului și a capului de imprimare procesul de imprimare?
Efectele pe care le au asupra setărilor de retragere
Extruderul la distanța capului de imprimare joacă un rol esențial în setările de retragere a imprimării 3D. Retragerea are loc în mișcările care nu sunt imprimate pentru a trage ușor filamentul înapoi pentru a evita problemele de scurgere sau înșiruire.
Într-o configurație Bowden în care extruderul și capul de imprimare nu sunt poziționate aproape unul de celălalt, distanța dintre cele două poate adăuga mai multe provocări la retragere. Deoarece distanța de parcurs a filamentului în acest caz este mai lungă, ceea ce duce la o presiune sau o comprimare mai mare a filamentului, face condițiile și mai nefavorabile. Acest lucru are ca rezultat un filament neretractat excesiv, o sudură de filament sau o încordare.
Pe de altă parte, într-o configurație Direct-Drive în care extruderul este poziționat aproape de capul de imprimare, distanța oferă un control mai bun asupra mișcării filamentului. Această configurație permite o retragere mai precisă, iar blocarea filamentului este puțin probabil să apară în timpul imprimării.
Atunci când încercați să setați cele mai bune valori pentru parametrii de retragere, trebuie luată în considerare configurația fiecărei imprimante 3D. Lucruri precum materialul filamentului și preferințele de imprimare trebuie, de asemenea, luate în considerare. În cazul tipăririi cu filamente flexibile într-un extruder pentru imprimare 3D, setarea de retragere poate necesita experimente suplimentare, calibrări și ajustări pentru a asigura o imprimare lină și fiabilă.
Influența asupra vitezei și calității imprimării
În practică, ca profesionist experimentat în imprimarea 3D, I știi cum să optimizezi un extruder configurația are un efect direct atât asupra vitezei de imprimare, cât și asupra calității imprimărilor. În funcție de utilizarea unei configurații Bowden sau Direct Drive, acest lucru poate schimba modul în care se desfășoară întregul proces de imprimare.
Într-o configurație Bowden, în care extruderul este situat departe de capul de imprimare, distanța dintre cele două componente poate face ca mișcarea filamentului să fie lentă și nu continuă, ceea ce are ca rezultat scurgeri întârziate, încordări și retragere ineficientă. În cele din urmă, acești factori se referă la calitatea generală a imprimării și vor avea nevoie de o reglare fină suplimentară pentru a le gestiona.
În schimb, o configurație Direct-Drive, în care extruderul este montat aproape de capul de imprimare, permite un control mai bun al mișcării filamentului. Drept urmare, această configurație facilitează o retragere mai precisă, ceea ce ajută la evitarea problemei de uzurire a filamentului sau blocarea la imprimare. Controlul și stabilitatea îmbunătățite îmbunătățesc calitatea imprimării și măresc viteza de imprimare.
Cu toate acestea, atingerea vitezelor de imprimare necesare și a calității generale nu este absolută și este influențată de mai mulți factori, cum ar fi tipul de extruder, proprietățile materialului filamentului și parametrii de imprimare. Pentru a evita subextrudarea în timpul imprimării, ar putea fi necesare testarea și ajustarea setărilor de retragere, în special atunci când se utilizează filamente flexibile.
Cu cunoștințele privind variațiile majore ale configurației extruderului și configurația particulară a imprimantei dvs. 3D, utilizatorii știu să optimizeze viteza de imprimare și imprimări de înaltă calitate.
Care sunt diferențele cheie în configurarea extruderului?
Înțelegerea instalării Bowden și a setării Direct Drive
Când configurați un extruder care va fi montat pe o imprimantă 3D, deciderea modului său de acțiune, adică configurarea Bowden sau Direct Drive, este crucială pentru productivitatea imprimării. O configurație Bowden are motorul extruderului la o distanță de capătul fierbinte și un tub este folosit pentru a alimenta filamentul în capătul fierbinte. Această configurație reduce greutatea capului de imprimare, ceea ce permite o mișcare mai rapidă și viteze potențiale de imprimare mai mari. Cu toate acestea, poate provoca, într-un fel, distanța de retragere a filamentului crescută și probleme de control al filamentului datorită distanței dintre hotend și extruder.
Pe de altă parte, într-o configurare Direct-Drive, motorul extruderului este plasat pe capul de imprimare, iar filamentul intră direct în hotend. Această configurație minimizează distanța de retragere deoarece mișcarea filamentului este mai bine controlată, reducând astfel posibilitatea de flambaj sau blocare a filamentului în timpul imprimării. Precizia și stabilitatea aduse de controlul îmbunătățit permit o imprimare mai rapidă și printuri de mai bună calitate.
Decizia între configurațiile Bowden și Direct Drive implică analizarea multor factori, inclusiv viteza dorită a imprimării, tipul de filament care va fi utilizat și nivelul dorit de acuratețe, așa că merită anunțați clienții cu privire la nevoile lor specifice. Există compromisuri, la fel și o alegere optimă pentru fiecare aplicație și configurare.
Provocări legate de eficiența sistemului de extrudare
În eforturile mele de specialist în industrie, pot cita mai mulți factori de eficiență a sistemului de extruder. Acestea cuprind:
- Ansamblu extruder: Motorul extruderului de ansamblu, angrenajele și traseul filamentului sunt cruciale pentru a furniza o alimentare lină și consistentă a filamentelor.
- Caracteristicile filamentului: Utilizarea filamentelor de filament cu diferite calități, diametru, proprietăți structurale și conținut de umiditate al materialului poate afecta extrudarea și, prin urmare, imprimarea rezultată.
- Dimensionarea extruderului: Diametrul duzei utilizate și materialul acesteia vor determina cât de mult filament este extrudat, precizia acestuia și modul în care este condus. Dimensiunea duzei trebuie să se potrivească cu rezoluția de imprimare și caracteristicile așteptate ale filamentului.
- Setări de temperatură: Temperatura de funcționare pentru capătul fierbinte trebuie reglată astfel încât filamentul să poată fi ușor topit și transferat. Dacă nu sunt controlate, schimbările de temperatură vor modifica factori precum debitul, cantitățile de lipire a stratului și nivelurile, afectând în consecință calitatea imprimărilor.
- Setări de retragere: Setările de distanță de retragere și de viteză, în special, sunt importante pentru controlul încordării și scurgerii în timp ce imprimanta este în mișcare. Ele pot juca un rol semnificativ în a face printuri mai curate și mai precise.
- Viteza de imprimare și înălțimea stratului: Tipul de grosime a stratului combinat cu tipul de viteză ale imprimantei ar determina eficiența sistemului de extrudare. Vitezele de imprimare crescute și înălțimile scăzute ale straturilor pot forța ca sistemul de extrudare să fie modificat pentru a menține depunerea corectă și consistentă a filamentului.
Abordarea și ajustarea corectă a parametrilor de mai sus ar ajuta la îmbunătățirea eficienței sistemului de extrudare, care, la rândul său, ar crește calitatea imprimărilor și performanța generală.
Întrebări frecvente (FAQ)
Î: Descrieți distincția semnificativă dintre extruderele Bowden și cu acționare directă în imprimarea 3D.
R: Diferența punctului de blocare dintre tipurile de extrudare Direct Drive și Bowden este modul în care este montat extruderul în ceea ce privește hotend-ul. Un extruder utilizat într-o configurație Direct Drive este fixat pe hotend, în timp ce în configurația Bowden, extruderul este îndepărtat de hotend și este legat de acesta printr-un tub Bowden.
Î: Discutați despre dezavantajele configurației Bowden.
R: Un dezavantaj cheie al configurației Bowden este greutatea redusă a extruderului pe capul de imprimare. Când greutatea extruderului este mai mică, acesta poate permite viteze mai mari de imprimare și reduce vibrațiile, ceea ce poate îmbunătăți calitatea imprimării. Separarea duzei motorului de duzele extruderului contribuie, de asemenea, la răcirea extruderului.
Î: Oferiți un dezavantaj extruderului Bowden.
R: Un dezavantaj major al utilizării unui extruder Bowden este rezistența crescută întâlnită pe tubul Bowden, ceea ce crește dificultățile în timpul imprimării folosind materiale flexibile. Acest lucru se datorează căderii, deoarece geometria filamentului trebuie să fie alimentată printr-o țeavă mai lungă înainte de a ajunge la hotend, ceea ce face ca precizia și controlul să fie destul de imposibile.
Î: Care este rolul extrudării directe în imprimarea 3D FDM?
R: Un extruder direct beneficiază de imprimarea 3D FDM prin îmbunătățiri atât în retragerea, cât și în extrudarea filamentului, ceea ce este foarte util pentru cazurile de imprimare cu materiale flexibile. Extruderul are un hotend chiar deasupra lui, scăzând șansele unui filament deprimat, ducând la o extrudare fină.
Î: Există diverse extrudere, fiecare proiectată pentru a satisface o anumită nevoie?
R: Da, alegerea unui extruder Bowden sau Direct-Drive ar trebui să se bazeze pe circumstanțele lucrării de imprimare. O imagine elegantă și materiale flexibile indică necesitatea unui extruder Direct-Drive. Este posibil să fie necesară o ceașcă Bowden pentru imprimări mai rapide cu materiale mai voluminoase.
Î: Este posibil să modificați imprimanta de la o imprimantă Bowden la o imprimantă Direct Drive?
R: Multe imprimante moderne acceptă trecerea de la modul Bowden la modul Direct Drive. Cu toate acestea, aceasta nu este o operațiune simplă plug-and-play, deoarece necesită mai multe componente și modificări fizice, cum ar fi înclinarea motorului pas cu pas și reglarea setărilor imprimantei.
Î: Care sunt consecințele greutății extruderului asupra imprimării?
R: Greutatea extruderului are o anumită formă de influență, cu capacitatea de a afecta atât viteza de imprimare, cât și calitatea. În sistemele cu Direct Drive, o astfel de greutate poate fi, de asemenea, o sursă de inerție care limitează viteza de imprimare și precizia generală a imprimării. Pe de altă parte, spre deosebire de aceasta, configurația bowden anulează această problemă prin poziționarea antrenării extruderului departe de părțile mobile de pe capul de imprimare.
Î: Ce avantaj are Bowden Drive față de un extruder Direct Drive?
R: Este posibil să optați pentru bowden drive în loc de extruder direct drive dacă doriți să reduceți greutatea capului de imprimare, astfel încât să creșteți viteza de imprimare și volumul de imprimare cu o precizie mai mare, deși imprimarea sa ar face ca rutarea filamentelor flexibile să fie ușor dificilă.
Î: Ce metodă de imprimare cu filament gestionează mai bine filamentele flexibile, configurația Direct Drive sau extruderul Bowden?
R: Configurarea extruderului cu acționare directă este mai bună pentru imprimarea cu filament flexibil, din cauza distanței scurte dintre extruder și hotend, ceea ce asigură că legarea și flambajul filamentului, care este tipică în configurațiile Bowden cu filament flexibil, este aproape întotdeauna eliminată.
Surse de referință
Descoperiri cheie:
- Comparație de performanță: Studiul a constatat că actuatorul BCD este un candidat viabil pentru implementare în exoscheletele portabile, deoarece reduce masa și inerția pe fiecare articulație a structurii mobile. Performanța BCD se potrivește cu DD în ceea ce privește urmărirea cuplului și a poziției într-un sistem de control cu 4 canale(Schiele, 2008, p. 3507–3512).
- Putere de ieșire mecanică-densitate: Când se folosește un actuator BCD relocat în locul unui DD în structura mobilă a unui exoschelet, densitatea puterii de ieșire mecanică poate fi mărită de peste cinci ori, ajungând până la 31 mNm/cm³, cu performanțe comparabile(Schiele, 2008, p. 3507–3512).
- Creștere specifică a puterii: Puterea specifică este mărită de peste șase ori, la 13 Nm/kg(Schiele, 2008, p. 3507–3512).
- Frecare și rigiditate: Unghiul de înfășurare al transmisiei cablului Bowden modifică frecarea liberă de mișcare doar marginal cu aproximativ 50 mNm. Performanțele de urmărire sunt cu greu afectate, iar rigiditatea de contact crește odată cu creșterea unghiului de înfășurare(Schiele, 2008, p. 3507–3512).
- Testarea: Au fost testate unghiuri de înfășurare a transmisiei de până la 270 de grade(Schiele, 2008, p. 3507–3512).
Metodologii:
- Studiul a implicat un experiment tipic de tele-manipulare cu feedback-ul de forță cu un sclav virtual pentru a compara performanța actuatoarelor DD și BCD.(Schiele, 2008, p. 3507–3512).
- Cercetarea a evaluat urmărirea cuplului și a poziției, densitatea puterii mecanice de ieșire și puterea specifică într-o configurație experimentală controlată(Schiele, 2008, p. 3507–3512).
